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基于SEED-RT118X套件开发Ethercat从站(四)状态机
来源:Arrow 发布:2024/07/04 浏览量:516

继上一期 基于SEED-RT118X套件开发EtherCat从站(三)通信机制,这期为您带来该系列的第四篇。

EtherCAT系统成功搭建且主从站之间建立通信之后,主站会执行扫描过程来检测从站信息并进行初始化。为了确定一个从站是否可以开始正常工作,系统通常会依赖于从站状态机(Slave State Machine)来监控和管理从站的状态转换。

 

i.MX RT1180这样的设备中,EtherCAT从站控制器集成在芯片内部,负责处理与EtherCAT网络相关的底层通信。应用层控制器(如M7M33核心)则运行从站EtherCAT协议栈,并通过特定的寄存器访问接口与EtherCAT模块进行交互。

 

主站通过网络数据包的方式与从站EtherCAT模块进行通信,而应用层控制器(M7M33)则通过寄存器访问的方式直接访问EtherCAT模块。这种双重访问模式使得EtherCAT模块既能够响应来自主站的网络请求,又能够接受来自内核控制器(M7M33)的本地指令。

 

i.MX RT1180EtherCAT模块中的Type寄存器为例,该寄存器用于标识EtherCAT控制器的类型。其偏移地址为0,访问方式Bit field access for ECAT :r/-,说明主站可以对该寄存器进行只读访问,Bit field access for PDI :r/-说明M7核或者M33核可以对该寄存器进行只读访问。

 

状态转换的几个关键寄存器

 

回到状态机,在EtherCAT系统中,从站控制器会在一系列预定义的状态之间进行转换,这些状态转换由主站和从站应用控制器共同决定,并通过特定的寄存器访问方式来实现。   

 

状态转换主要涉及以下几个关键寄存器: