分享链接：
继上一篇 连载 | 带你深入了解NXP汽车通用控制器S32K3 (九)：用S32DS 开发 EB 配置Mcal的工程，今天将详细介绍如何通过一个示例来进一步了解CAN。
CAN和CAN FD的区别
CAN 全称Controller Area Network — 控制器域网，由BOSCH公司开发, 并最终成为国际标准（ISO11898）。由于其具备的高可靠性和良好的错误检测能力，越来越受到汽车和工业等行业的青睐。但随着近来，汽车功能越来越多，越来越复杂，对CAN的数据负载提出了挑战。传统的CAN传输率最大为1Mbit/s（典型的<= 500kbit/s），数据帧超过50%的额外开销（overhead > 50%）。这两点制约着CAN的发展空间，为了缓解这些制约因素，2011年开始CAN FD协议的开发，于2015年 ISO11898-1（Classical CAN和CAN FD）修订版发布。CAN FD支持高达5Mbit/s甚至更高的传输速率，最长64bytes的数据长度，并且与传统CAN成本相差不大，还可以和传统CAN很好的兼容。这些优势促使了CAN FD协议这些年的进一步蓬勃发展。
大家可以通过如下几张图，在协议层看一下CAN和CAN FD的区别
我们用的开发板SEED-S32K3B_CORE_V1.0基于S32K344设计，支持 6个FlexCAN，且支持CAN FD。
通过示例了解CAN FD
下边我们通过一个示例来进一步了解CAN FD。
以下实验基于ARROW的开发板SEED-S32K3B_CORE_v1.0
本文中利用S32DS，从零开始创建一个CAN FD收发工程，数据长度为64 byte。
首先，看下开发板与CAN FD相关的硬件电路。CAN对外的接口为电路板上的CON2：
CAN0_STB信号为电平转换芯片TJA1044GT的模式控制脚：
CAN FD与MCU之间的接线如下：
现在，我们新建一个空工程，而后双击mex文件，进入图形配置界面
接下来添加引脚，包括CAN FD的收发引脚和TJA1044GT的模式控制引脚，并额外添加一个Led指示灯引脚（PTA29），添加完成后，如下图所示：
修改红框中的名字，该名字会生成到代码中，在main函数的用户代码中会用到这几个名字
进入外设的配置界面
如下图添加外设模块，我们的例程用到了FlexCAN、GPIO、中断这三个模块：
外设的配置主要是FlexCAN，GPIO模块不用配置，如下图我们进入FlexCAN模块的配置
设置CAN FD 的波特率，有两个波特率。一个属数据位的波特率，一个是除数据位之外的帧其他部分的波特率。
对于中断模块的配置，主要是点一下下图的加号，生成一下列表，其他不需要改动
至此，我们CAN FD的工程的配置部分就已经结束。
接下来我们生成下代码，并进入到代码界面
用如下代码替换main.c 文件中的内容
程序编译完成之后，全速运行工程：
打开CAN FD收发模块的上位机软件ECanTools进行数据交互。程序在刚开始阶段会默认先发一帧数据来验证连接是否正常（下图中的第一条数据），帧ID和代码中保持一致，长度与配置和代码中保持一致，为64byte，点击发送，返回结果如下图所示，SEED-S32K3B_CORE板卡的CAN FD和上位机通讯成功。
到此，关于S32K CAN FD的基本使用就结束了，大家也可以参考本文在自己的工程里添加CAN FD软件模块。
连载阅读
MyArrow™ — 艾睿电子线上系统
